無人駕駛汽車無人駕駛汽車現(xiàn)狀與未來current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle宣講人：某某某 時(shí)間：20XX.XX

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01百度無人車current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle

2013年百度無人駕駛汽車項(xiàng)目啟動(dòng)2015.12.14百度自動(dòng)駕駛事業(yè)部成立，百度無人車第一次出現(xiàn)在公眾面前。 2015.12.10百度無人車進(jìn)行了第一次路測2016.03.31百度正式發(fā)布智慧汽車戰(zhàn)略并與長安汽車簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議

2015.12.10 百度無人車第一次路測路線：北京中關(guān)村軟件園的百度大廈G7京新高速公路→五環(huán)路→奧林匹克森林公園（并按原路返回）李彥宏用三個(gè)中國之“最”予以概括：路況最復(fù)雜.動(dòng)作最全面.對環(huán)境理解的精度最高：定位能夠達(dá)到10厘米的精度，大大高于GPS定位3-5米的精度。標(biāo)志著中國無人駕駛車的發(fā)展進(jìn)入里程碑的新階段。

底層——高精度地圖來自百度自研的三維高精度地圖技術(shù)，包含地圖采集與自動(dòng)化處理系統(tǒng)。中間層——感知和定位：基于攝像頭的自動(dòng)駕駛環(huán)境感知技術(shù)，包括車輛檢測、跟蹤、距離和速度估計(jì)、路面分割、車道線檢測等；同時(shí)，還包括厘米級精度的定位技術(shù)。最高層——智能決策與控制：這是“百度汽車大腦”的核心其一，根據(jù)實(shí)時(shí)感知的環(huán)境信息、高精度地圖等實(shí)現(xiàn)路徑的規(guī)劃其二，預(yù)測周邊車輛和行人的行為和意圖，做出適合路況的行車決策，從而能控制汽車正常行駛。

激光測距儀視頻攝像頭能夠及時(shí)精確地給制出周邊用以偵測交通信號(hào)燈，200米之內(nèi)的3D地形圈井上以及行人，自行車騎傳至車載電腦中樞。行者等車輛行駛路線上遭遇的移動(dòng)障礙車載雷達(dá)微型傳感器電腦資料庫負(fù)責(zé)監(jiān)控車輛是否偏離了精確地貯存了每條公路的限速GPS導(dǎo)航儀所制定的路線標(biāo)準(zhǔn)以及出入口位置，如果處于一名司機(jī)的操控下，中央處4臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)車載雷達(dá)理系統(tǒng)還會(huì)通過揚(yáng)聲器，以柔以三前一后的布局分布，負(fù)責(zé)和悅耳的女聲發(fā)出類似“接近探測較遠(yuǎn)處的固定路障十字路口

阻力：傳感器高額的造價(jià)——成本是無人車最終能否商用的關(guān)鍵2014年激光雷達(dá)造價(jià)高達(dá)70萬人民幣，2015年百度無人車使用的激光雷達(dá)設(shè)備的價(jià)格目前已經(jīng)降至50萬元人民幣，下降幅度高達(dá)28%。百度正在與合作伙伴合作，希望在3到5年之內(nèi)，將車載雷達(dá)降到2萬元人民幣以下。待無人車正式商用時(shí)，與人工駕駛相比，折舊和使用費(fèi)加起來，無人車的綜合價(jià)格只是后者的五分之一到三分之一。

02谷歌無人車current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle

雷達(dá) Radar1 雷達(dá) Radar，2 車道保持系統(tǒng) Lane-keeping，3 激光測距系統(tǒng) LIDAR，4 紅外攝像頭 Infrared Camera，5 立體視覺 Stereo Vision，6 GPS/慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 7 車輪角度編碼器 Wheel Encoder掃描器車頂：掃描器發(fā)射64束激光射線，激光碰到車輛周圍的物體，又反射回來，這樣就計(jì)算出了物體的距離。車底部的系統(tǒng)：測量出車輛在三個(gè)方向上的加速度、角速度等數(shù)據(jù) GPS數(shù)據(jù)然后再結(jié)合GPS數(shù)據(jù)計(jì)算出車輛位置。所有這些數(shù)據(jù)與車載攝像機(jī)捕獲的圖像一起輸入計(jì)算機(jī)，軟件以極高的速度處理這些數(shù)據(jù)。這樣，系統(tǒng)就可以非常迅速的作出判斷。

6年間，谷歌無人駕駛汽車測試?yán)锍毯嫌?jì)達(dá)到了274萬公里，其中無人駕駛模式下行駛了161萬公里，谷歌曾對外宣稱，谷歌自動(dòng)駕駛汽車有著“與有15年駕駛經(jīng)驗(yàn)的司機(jī)相同的經(jīng)驗(yàn)”，相當(dāng)于一個(gè)人開了14萬英里。谷歌無人車目前只發(fā)生了11起輕微的交通事故，沒有人員傷亡，且都不是無人車的責(zé)任。2016.02 美國國家公路交通安全管理局對谷歌決議文件已出臺(tái)。該決議文件指出，谷歌的機(jī)動(dòng)車輛的司機(jī)即為該車的自駕系統(tǒng)，而不是車主。我們贊成谷歌的無人駕駛車。但對于谷歌來說2015.09 加利福尼亞州共向48輛無人駕駛汽車授予了“上路通行證”。（國內(nèi)目前還沒有類似的授權(quán)）2015.11 谷歌向美國國家公路交通安全管理局提交了無人駕駛車的提案。

下一步就是如何證明無人駕駛系統(tǒng)可以與真人駕駛的要求和水平相媲美。2016.01 奧巴馬政府將斥資40億美元（約合263億元人民幣）推動(dòng)研發(fā)無人駕駛汽車。2016.07 推出自動(dòng)駕駛汽車標(biāo)準(zhǔn)的國家藍(lán)圖，為無人駕駛汽車和聯(lián)網(wǎng)汽車建立“統(tǒng)一的多州框架”。

03優(yōu)勢與挑戰(zhàn)current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle

對突發(fā)情況的反應(yīng)時(shí)間減小，降低90%的交通事故（全球每年有124萬人死于交通事故，這一數(shù)字在2030年可能達(dá)到220萬人，平均每天有500人因車禍喪生）駕駛員從眼睛感知異常狀況到 ，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)電控制手腳做出行動(dòng)需要約0.6秒 ，計(jì)算機(jī)可在約0.1秒發(fā)現(xiàn)危險(xiǎn) ，腳踩下制動(dòng)踏板到制動(dòng)系統(tǒng)，電控制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間，開始起作用約0.6 ，約1.2秒的反應(yīng)時(shí)間 約0.2秒的反應(yīng)時(shí)間，如果以120km/h的車速來算，汽車行駛距離僅約為7米，汽車行駛距離約40米 ，駕駛員的安全視距在50米左右 ， 200米以上的超視距掃描觀測

溫室氣體排放大幅度減少 ，由于無人駕駛汽車在加速、制動(dòng)以及變速等方面都進(jìn)行了優(yōu)化，它們有助于提高燃油效率、減少溫室氣體排放。據(jù)麥肯錫咨詢公司預(yù)測，無人駕駛汽車每年幫助減少3億噸溫室氣體排放，這相當(dāng)于航空業(yè)二氧化碳排放量的一半。共享經(jīng)濟(jì)：人們不再購買私家車，美國密歇根大學(xué)交通運(yùn)輸研究所研究顯示，一旦采用無人駕駛汽車，美國汽車保有量最高將下降43%。一大理由是：與購買私家車相比，使用共享汽車有更高的成本效益。事實(shí)上與你自駕車出行相比，利用共享無人駕駛汽車可為你節(jié)省80%開支。

天涯海角大幅降低交通擁堵， 無人駕駛汽車可幫助高速公路容納汽車能力提高5倍。斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)專家谷歌無人駕駛汽車項(xiàng)目前專家塞巴森·特隆（SEBATION THRUN）表示，一旦機(jī)器人汽車成為主流，當(dāng)前公路上只需要30%汽車。生活空間增大：停車場減少，而隨著汽車保有量下降，對停車場的需求也會(huì)下降，停車場可被改造為居住空間，無人駕駛汽車的普及意味著你不必再到處尋找停車位置，因?yàn)樵诒凰偷侥康牡睾?，它?huì)自己尋找最理想的停車位。即使你選擇購買自己的無人駕駛汽車

節(jié)省時(shí)間：開車時(shí)間&擁堵時(shí)間，麥肯錫公司估計(jì)，無人駕駛汽車每天為全球司機(jī)節(jié)省的時(shí)間總和高達(dá)10億個(gè)小時(shí)。整個(gè)城市都依靠導(dǎo)航地圖來運(yùn)行的場景。汽車之間會(huì)相互合作，改道出行避免堵車。堵車將成為過去時(shí)，人們能更快到達(dá)目的地。出行需求滿足特殊乘客的出行需求，包括殘障人士、盲人、老年人、孕婦、兒童、無駕照人士等群體。救護(hù)車來得更快 ， 許多救護(hù)車之所以沒辦法及時(shí)到達(dá)，就是因?yàn)槿祟愃緳C(jī)擋路。無人車無人車將為救護(hù)車開辟專用通道，它們也不再需要響亮的喇叭獲得其它司機(jī)的注意它們只需一條簡單的LED燈帶就行。應(yīng)用于商業(yè)運(yùn)輸領(lǐng)域，降低運(yùn)輸成本等；同時(shí)送貨時(shí)間更自由

交通政策問題無人車撞人事故如何賠償？兩輛無人車交通事故的責(zé)任歸屬問題交通安全問題 ，當(dāng)突遇緊急情況，按照人的慣性思維，肯定會(huì)踩剎車或者操作方向盤，這時(shí)，無人駕駛汽車是把權(quán)利交給駕駛員還是按照系統(tǒng)設(shè)定進(jìn)行主動(dòng)規(guī)避？當(dāng)人跟汽車搶方向盤時(shí)如何抉擇？ 傳感器在雨雪天的運(yùn)行，云端安全問題， 一旦遭到黑客攻擊，惡意代碼損壞汽車的傳輸和制動(dòng)系統(tǒng)，問題后果的嚴(yán)重性不言而喻，那無人車殺人就比扣動(dòng)扳機(jī)簡單太多。倫理道德問題，如果無人車不得已要沖向行人，在1個(gè)行人和5個(gè)行人之間

軟件開發(fā)軟件開發(fā)人員在編寫代碼時(shí)，把足球和孩子都視作障礙物。但是現(xiàn)實(shí)生活中，一顆足球和一個(gè)孩子突然竄到馬路上是一個(gè)概念么？ 怎么保證無人駕駛汽車在急剎車的時(shí)候不會(huì)傷害到坐在車?yán)锏娜四兀抠M(fèi)用問題， 無人車成本若太高，則無法投入商用。

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